随着工业自动化技术的快速发展,搬运机器人作为工业机器人的一个重要分支,应用越来越广泛。本文在分析了一种新型类SCARA并联机器人机构基础上,根据机器人的工作环境和工作要求,论述了使用伺服控制系统控制其运动的可行性,在控制系统硬件搭建、前期调试、轨迹规划和程序编写等方面进行了系统性的研究,为此类机械手实现高精度与高速度搬运提供了硬件平台和思路方法。本文首先简单概述了工业机器人控制的发展现状,并重点对伺服控制系统进行了详细介绍与分析,验证了应用LabVIEW控制类SCARA并联机器人的可行性。然后,对目前存在的几种通用控制策略进行了分析,选择由PC机、运动控制卡、伺服电机组成半闭环的伺服控制系统,并据此搭建了控制系统硬件平台。其次,本文参考并分析了多数工业机器人的回零方式,设计了类SCARA并联机器人的回零过程。为了确保机械手位每个动作的准确性,建立了运行可靠并高效的程序。变速控制是伺服控制系统中一项重要功能,能否对系统进行变速控制对系统的精度和性能都有很大影响。本文最后提出了一种速度随时间不规则变化运动的实现方法,结果验证了该方法实现变速的可行性和准确性。本系统根据伺服控制系统的功能要求,使用LabVIEW编写伺服系统控制软件,不仅完成了软件的编写和整机的调试,且通过了实验验证,结果表明所设计的伺服控制系统能够满足要求。