导航系统是一种能够为各种运动体及运载体提供高精度运动参数信息的系统,其强可靠性和高精度性是实现其准确航行的前提,也是发展精确制导技术的基础。常用的惯性导航的优点是全自主、可连续提供全部运动参数,短时精度高,但是其缺点是误差随工作时间积累。天文导航能提供姿态和位置信息,误差不随时间积累,但受天气条件限制且位置精度不高以及导航数据更新率不稳定。因而,单独的一种导航手段难以满足运动载体长时间高精度导航的要求。SINS/CNS组合导航系统可充分利用惯性导航和天文导航系统的优势特点,大大提高导航系统的精度和可靠性,同时也降低了对惯性器件的要求,也就降低了惯性导航系统的成本。随着越来越多的导航信息源被用于组合导航系统中,设计一个外设接口丰富、数据处理速度快、控制能力强以及人机交互功能强大的组合导航系统成为必需。本文主要是基于SINS/CNS组合导航系统分析系统需求、设计系统软硬件并预留其他导航信息源输入接口以方便系统升级。本文主要做了一下几个方面的工作:1.分析现阶段国内外光纤陀螺以及组合导航计算机的发展现状,并基于现实需求提出基于OMAP-L138的导航计算机的设计思想。2.阐述了惯性导航和天文导航的基本原理并分析惯性导航的误差方程,建立组合导航系统模型并简述基于卡尔曼滤波最优估计方法。3.设计组合导航系统硬件平台原理图并绘制相应PCB板。详细介绍了系统软件开发环境以及DSP和ARM端程序设计流程。4.模块化测试组合导航硬件平台功能并最终测试系统软件的可行性。