现代战争正向着无人化、智能化的方向发展,火箭炮储运发箱的自动化吊装技术是决定战场补给效率的一个关键因素。利用液压重载机械臂实现对于火箭炮储运发箱的快速高精度吊装的关键在于针对液压机械臂的各种模型不确定性,设计一个适合其实际使用的控制策略。本文针对七自由度液压重载机械臂的控制问题,在以下几个方面开展了研究:（1）介绍了七自由度液压重载机械臂构型,并且详细分析了各关节的受力情况,合理处理各关节动力非线性,给出各关节的动力学方程,为后续的非线性控制器的设计提供基础。（2）针对机械臂一关节与二关节存在的由多液压执行器共同驱动单个关节带来的同步控制问题,分别设计了相对应的同步控制策略。其中,对于一关节而言,设置执行器关系为主动-被动,通过对被动马达附加额外的压差控制,使得其提供稳定负载,从而使双马达输出轴的小齿轮始终与大齿轮保持啮合来达到双马达同步消隙的目的。对于二关节而言,其执行器关系为主动-主动,通过使用位置-压差复合控制策略,来抑制由于两个执行器制造偏差等带来的力纷争问题。（3）为克服七自由度液压重载机械臂的强耦合与非线性,设计一种将干扰观测与干扰抑制相结合的控制策略,利用扩张状态观测器来估计液压系统集成扰动并进行前馈补偿,利用误差符号积分鲁棒控制策略来抑制扩张状态观测器观测残差以进一步优化控制器的跟踪性能。干扰观测器的使用保证系统具有强抗扰的能力,误差符号积分鲁棒的使用保证控制器拥有渐近稳定的跟踪性能,二者的有机结合使得所设计的控制器具有强抗扰且理论渐进稳定的跟踪性能,利用Adams与Matlab联合仿真验证了所设计控制器的有效性。（4）利用本文项目依托的七自由度重载机械臂平台,对上述提出的同步控制策略、干扰观测与误差符号积分鲁棒相结合的控制方法进行了实验验证,并通过对比不同控制器的跟踪性能,验证了所提出方法的有效性与优越性。