塔式和桥式起重机作为起重运输行业的主要设备，在国家经济建设中起着重要作用，起重设备在频繁启停以及大惯性负载下产生的摆动成为了起重设备安全高效运行的瓶颈，因此，抑制起重机械工作过程中的摆动一直是人们关注的问题，针对实际工况，研究切实可行、有效的控制方法，具有重要的工程应用价值。　　 本文首先针对回转塔机摆动的特点，采用拉格朗日动力学方程建立了回转塔式起重机吊钩二维摆动数学模型，考虑到模型的时变、非线性特点，利用Matlab/Simulink建立仿真实验，通过仿真来研究吊钩二维摆动特性；在此基础上，通过对零振动(ZV)、零振动微分(ZVD)以及极不灵敏(EI)三种输入整形器仿真比较，设计基于ZVD的回转塔式起重机吊钩平面内以及平面外两个摆动的消摆控制算法，针对回转塔机在实际工况下，摆动模型的不确定性，本文通过仿真验证了在不同摆长情况下，塔机ZVD消摆控制算法的鲁棒性和有效性。　　 根据塔机摆动模型以及算法仿真结果，塔式起重机消摆控制中，回转和变幅分别采用独立的输入整形控制器，因此，鉴于目前我们已有的实验条件，论文最后以PLC为核心控制器，结合变频控制技术为“西安神力起重运输机械有限公司”设计了“起重机械EAM以及故障诊断系统”控制系统，该控制系统中，嵌入式HMI可以通过总线技术对桥式起重机速度输入进行控制。本文在嵌入式HMI中实现了输入整形消摆控制算法，借用桥式起重机小车运行控制可以测试消摆控制算法的有效性，最终为消摆控制算法的测试提供了一个实验平台，实现了理论与工程实际相结合，达到预期要求，为后期的产品调试做好准备。