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本文主要研究了一类不确定非线性系统的输出反馈控制和干扰衰减问题，其不确定性主要来源于未知的参数，时变扰动及不可预期的非线性。 首先，介绍了所研究课题的相关背景和现状。 其次，研究了一类不可控，不可测平面系统的光滑输出反馈问题.利用Backstepping方法，改进的加密积分器技术，增益非线性观测器的构造，借助假定与引理，通过光滑输出反馈器的结合，最终达到系统的全局稳定。 进而，研究了具有零动态的不确定平面系统的自适应镇定问题.运用Backstepping方法，坐标变换的技巧，同时灵活运用Yong’s不等式，使得系统自适应镇定。 最后，研究了一类非线性参数系统的自适应鲁棒干扰衰减问题.基于Lyapunov稳定性理论，自适应控制器的构造，改进的加密积分器技术和参数隔离技巧，使得系统全局渐近稳定.最后例子验证了结论的正确性和有效性。