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各种地面移动机构在快速性、越障性、平稳性等方面都各有长短,研究开发一种性能全面的移动机构一直是各发达国家的研究热点。轮式移动机构向来以平稳、快速见长,但越障性较差,故提高其越障性能一直是人们研究的重点。本文通过对国内外轮式移动机构越障能力的研究,结合对现有轮式车辆越障性能及越障要求的分析,提出了四种利用连杆机构提高轮式移动机构越障性能的方案,并对各方案进行了初步的机构选型、步态及越障性能分析,通过对各方案优缺点的对比分析,选出变形车轮方案进行深入研究。为验证所选方案的可行性,