【摘 要】
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本文针对大型自由曲面的研磨抛光加工,提出采用机器人技术完成研抛作业的方案,利用UG软件建立了研抛机器人基于特征的参数化模型,并以此为基础建立了机器人的虚拟样机模型。
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本文针对大型自由曲面的研磨抛光加工,提出采用机器人技术完成研抛作业的方案,利用UG软件建立了研抛机器人基于特征的参数化模型,并以此为基础建立了机器人的虚拟样机模型。对研抛机器人进行三维建模和机构分析,利用三维建模软件UG对研抛机器人进行了各个零件的建模和装配,并对机器人的机构进行了分析。采用Parasolid文件格式将虚拟样机模型导入到机械系统动力学仿真软件ADAMS中,进行定义刚体、添加约束、定义相关参数等工作,利用ADAMS对研抛机器人进行运动机构仿真,模拟机器人的实际运动状态,通过模拟和分析,获得研抛机器人的仿真曲线分析机器人的性能,寻求研抛机器人的合理结构,验证了方案和结构设计的合理性。本文的研究工作得到了国家自然科学基金项目《自定位微小研抛机器人精整加工大型曲面研究》(编号:50575092)的资助。
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