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Tripod型并联机床是国外开发的一种新型的串并联混合机构并联机床,兼具有串联机床和并联机床的特点。Tripod机床的结构实际是由成功商业运营的Tricept机构改进而来,各方面性能较原有结构得到得到较大提高。本文的主要研究工作是开发了基于PA(Power Automation)系统的Tripod并联机床数控系统,具体工作内容如下:首先对Tripod机床的运动学进行了分析,考虑到制造和装配误差因素,构建了引入更多结构参数的运动学模型,并推导了基于该模型的运动学正逆解算法,在此基础上推导了干涉校验算法,并分析了Tripod机床的非线性误差。运动学模型建立后,针对Tripod机床串并联结构的特点和功能要求,本文开发了基于PA系统的Tripod机床数控系统。PA数控系统是一种基于Windows平台的全软件CNC,采用了单CPU构架,具有其良好的开放性和稳定性。本文利用PA提供的Compile Cycles实时控制开放接口,编写了Tripod机床的正逆解算法程序嵌入PA系统,实现了机床的虚实轴变换,同时还加入了实时的干涉校验功能,并在HMI中开发了Tripod机床的专用显示页面,同时在PLC模块中实现了机床的采点测量功能。此外考虑到并联机床的结构多样性,作者还在PA系统中对并联机床集成模块做了初步尝试。系统开发完成后,设计并安装了系统测试电路完成了系统的测试实验。另外针对哈尔滨量具刃具厂的LINKS-EXE 700型Tripod机床的西门子数控系统,本文规划了该机床的PA数控系统改造方案。在Tripod机床精度标定方面,本文给出了鸡尾酒法和全位姿法两种标定方案,并进行标定实验,验证方案的可行性。上述研究工作验证了PA数控系统在Tripod型并联机床上的可行性,日后的并联机床研究工作提供了依据。