随着“中国制造2025”的不断推进,越来越多的企业开始落实制造车间的自动化改进,用AGV代替传统的人工物料搬运方式成为了其中的重要方向。2022年两会再次提出了有序推进“碳达峰碳中和”工作,落实好工业发展和节能减排之间的关系,如何减少AGV运输过程中的能耗问题开始被大家讨论关注。对AGV合理的路径规划,既能够减少消耗、节约资源,又能降低成本、增加效益,基于此本文开展了对单AGV及多AGV系统路径在柔性制造车间的规划研究。本文首先在对国内外AGV发展、路径规划及能耗问题等的研究现状进行总结分析之后,发现较少学者对AGV在柔性制造车间路径的能耗进行研究,因此开展本文的研究内容。其次,在对比了三种不同的地图建模方式之后,根据车间布局及障碍物特点,选用了栅格地图法。通过对比路径规划的三种典型算法,根据他们的优缺点及柔性车间的特点,确定选用Dijkstra算法。接着,对单AGV节能路径规划进行讨论研究。为了能够规划出低能耗路径,对Dijkstra算法进行改进。之后从运动学角度对AGV可能产生的能耗进行分析,建立了以能耗低、路径短为目标的数学模型。运用改进Dijkstra算法规划出所有最短路径,再带入能耗模型中,从而完成绿色节能路径的规划。并运用案例与传统Dijkstra算法进行对比,进一步说明该模型的有效性。最后,对多AGV系统无碰撞路径进行规划。在分析了多AGV可能产生的冲突类型后,建立多AGV节能路径规划模型及时间窗模型。运用时间窗进行冲突检测及分类,根据不同的类型制定不同的冲突解决方案。结合节能路径模型及时间窗模型,规划出无冲突的绿色节能系统路径。最后运用案例,验证了该模型的可行性及有效性。本文在考虑能耗的基础上对单AGV及多AGV系统进行了规划研究,对降低企业能耗、践行绿色低碳有一定的参考意义。