本论文以康复医学理论为基础，设计了下肢外骨骼康复机器人主动康复虚拟现实系统。脑卒中偏瘫患者常常因为下肢运动功能的减弱或是消失，导致步行能力的低下和步态的异常。这在下肢偏瘫患者的身体和心理上都造成极大的创伤。康复医学表明，在患者患病后的一定时期内，是进行康复训练的最佳时期。主动康复训练不仅可以减少肌肉萎缩的症状，恢复肌肉张力，提升肌肉间平衡支配的能力，而且能够刺激运动系统中骨和神经的发育，使大脑皮层运动中枢活动得到增强。将虚拟现实技术应用在下肢康复中，可以实现游戏与治疗、心理引导与生理治疗的结合。论文开始分析了国内外虚拟现实技术的发展现状，介绍了部分具有代表性的相关优秀成果。根据下肢康复理论，设计下肢康复评价策略，并提出下肢主动康复策略，最后设计适合下肢康复的虚拟场景实现下肢主动康复策略。运用先进的虚拟现实技术，使患者进行下肢主动康复训练，能够避免传统康复训练的枯燥与乏味，使康复训练更具有娱乐性、游戏性，有助于患者训练兴趣的增强与康复效果的提高。课题是在VisualC++6.0的环境下进行虚拟场景的建模，在MFC中进行OpenGL的程序编写。患者通过下肢外骨骼康复机器人结合虚拟游戏场景进行下肢康复训练，根据康复程度的不同，结合主动康复策略，开发了两个不同的游戏场景。运用LabVIEW创建系统界面，能够实时显示相关数据，并将LabVIEW与VC进行结合，进行康复训练时LabVIEW可以定时调用VC程序进行循环康复评价，实时引导康复训练。经过测试，能够实现下肢外骨骼康复机器人对虚拟场景中目标物体的控制，所以在下肢主动康复训练中应用虚拟场景能够满足康复的要求。