汽车行业的技术革新给中国国内汽车零配件行业提供了全新的发展机会与挑战,由于市场对产品设计精密度的需求日益提高,国内汽车零配件厂商在产品设计与打磨等方面存在着不少压力。传统的机械打磨方法,已很难满足实际需要。目前超过95%的企业仍采用传统的手工打磨方式,但工作强度过大,合格率极不稳定,工作效率低,而且人力成本高昂,所产生的粉尘对工人伤害性也极高。随着工业机器人在各个领域的深入发展,对机器人的功能与性能也提出了更高的要求,因此工业机器人的智能化发展是未来的必然趋势。智能技术的出现显著提高机器人的应用价值,工业机器人的安全性与稳定性也更适合快速发展的现代制造业。考虑到机器人打磨的优势,尤其是对复杂零件的打磨作业,机器人自动打磨的研究具有重要的学术与现实应用意义。因此针对机器人在打磨加工时的性能要求,本文对打磨轨迹规划与力控算法进行研究。选取合适的轨迹规划方法,研究用于打磨作业的控制方法,满足控制系统对位置和力的控制要求,并具有稳定性,可靠性与安全性。首先,以ABB的一款机器人IRB1300为例,采用标准的D-H方法,构建打磨机械臂模型,分析正逆运动学方程,仿真验证机器人模型的正确性。其次,分析打磨机器人的可达工作空间与灵活工作空间,分析三次项插值法与五次项插值法,在进行仿真对比后选取合适的轨迹规划方法。然后,分析传统阻抗算法后,探讨了自适应算法,该算法可以实现力和位置的动态控制,并保证系统的运动稳定性。加入模糊控制器,实时修正阻抗参数。以简单二自由度机械臂模型为例,验证了控制算法,满足打磨机器人系统对位置和力的控制要求,并具有稳定性,可靠性与安全性。最后,搭建力控实验台,对模糊自适应阻抗控制算法进行测试,验证控制系统的动态性能与控制能力。