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并联机构具有运动灵活、累积误差小、承载能力大等诸多优点,在各领域内应用越来越广泛。但同时,复杂的奇异性成为限制其应用的固有缺陷,一直以来是并联机构的研究热点和难点之一。本文以一种新型并联仿生式人工髋关节试验机的核心运动模块—3SPS+1PS空间并联机构为研究对象,深入研究其奇异性的相关理论和规避方法,为其有效控制以及安全稳定运行提供理论支撑和解决方法。全文工作概括如下:(1)通过构型分岔特性分析奇异作用机理。建立了试验机位置正解的解析模型,得到了只含单一变量的高次输入输出运动方程,保障了位置正解的完