全路面起重机是典型的机电液一体化设备，整车电控系统结构复杂、控制方法多样，而基于IEC61131标准的PLC开发手段灵活、效率较高，在全路面起重机电控系统控制方法研究中具有重要的工程实际价值。　　 本论文立足于工程实际提出了针对全路面起重机的PLC控制系统解决方案:使用基于IEC61131标准的PLC组成整车控制系统，将PLC布置于起重机上车，而将扩展I/O模块布置于底盘，二者之间使用CAN总线网络通过多通道中心导电环进行连接。另外，本论文针对具体技术方案和控制方法进行了较深入的研究和设计开发，主要研究内容如下:　　 ①对基于IEC61131标准的PLC控制方法进行了总结分析，探讨了全路面起重机控制解决方案，以降低成本、提高可靠性为前提选型了外围硬件，搭建了控制软件总体框架。　　 ②针对采用CAN总线连接的解决方案，完成了SAEJ1939与CANOpen两种标准的CAN总线配置，并就这两种标准的CAN总线网络互联互通方法做了进一步探讨。　　 ③分析了底盘部分油气悬架的控制特点，编制了油气悬架调平程序。　　 ④分析了底盘部分支腿操纵的控制特点，编制了活动支腿的自动调平程序流程图。　　 ⑤分析了起重机部分四大动作的动作特点与平衡重的自行安装流程，分别编制了流程图或控制程序。