随着计算机科技的飞速发展,人类的作业已经和计算机紧密联系在一起,几乎不能脱离计算机而独立工作,计算机技术给人类的生活带来了极大的便利、大大提高人类的工作效率,所以人类对计算机的使用、分析和研究也是越来越深入,人机交互作为计算机科学的一个重要研究领域,如何更加便利与计算机进行交流互动的研究也就倍受研究者青睐。而人机交互从最开始的鼠标点击交互发展到当今通过语音或动作和机器人的交互,与机器人的发展息息相关。特别是在机器人技术迅猛发展的今天,无论是在航天航空、医疗或是教育、服务等行业,机器人已经作为一个重要个体融入到人类生活的方方面面,如替代人类完成危险工作、执行企业流水线的重复性工作和探索人类无法进入的危险地带等方面都是重要体现。本文基于人机交互技术设计了机器人动作交互系统,主要的工作有以下几个方面:本文在Linux操作系统上搭建ROS机器人操作系统并且实现每个功能模块,模块之间通过节点主题进行信息传递。在ROS上获取Kinect设备采集回来的彩色数据流和深度数据流并进行校正,利用Open NI(Open Natural Interface开放自然接口/界面)软件框架及NITE组件分析校正之后获取到的深度数据流,获取人体骨骼关节点坐标,并且对其进行滤波处理。本文对机器人的运动学进行了分析研究,针对获取到人体骨骼关节点坐标并将其转换到一般的数学坐标系下采用空间向量法和D-H表示法对机器人机械臂进行分析建模,确定机器人的正运动学方程并且求解出逆运动学方程,从而确定机器人手臂上相应舵机该转动的角度。针对机器人控制器的信息传送方式进行研究,分析机器人手臂上舵机转动相应角度时候所需要的PWM脉冲信号值,并将该值通过机器人上的串口通信协议组织成相应的报文数据帧发送给机器人控制器实现舵机的转动,从而实现机器人的人机交互控制。