智能小车作为移动机器人的一种,具有重要的研究和应用价值。常用智能小车的控制方式包括嵌入式控制和电脑控制,本文使用Android终端作为智能小车的控制核心,对环境感知、环境建模和路径决策方面进行研究,设计并实现了具有实时控制和路径规划功能的智能小车控制系统。首先,本文对智能小车控制系统进行了需求分析并在此基础上设计了系统的总体方案,将控制系统分为环境感知、环境建模与行为决策、动作执行三个模块。搭建了系统的硬件平台并确定组成硬件的型号参数,同时对控制软件的组成及工作流程进行设计。其次,对基于图像处理的环境感知方法进行了研究,设计了整个环境感知部分的框架。提出了一种简化的快速图像修复算法,能够在保持修复效果的同时提高修复速度。使用HIS色彩模型与自适应阈值相结合的方法实现图像中障碍物的分割,采用特征提取和匹配的方法实现对小车的识别,并通过实验说明上述方法的有效性。接着,对环境建模和搜索方法进行了研究。在环境感知的基础上,使用自适应栅格尺度的栅格法进行环境建模,将智能小车的运行环境转换为二值矩阵。使用A*算法进行路径规划并设计了转化算法,实现了规划结果从路径坐标点到控制指令的转化,同时减少了 A*算法输出结果中的冗余。然后,说明了基于Android的智能小车控制系统的实现方法。对该系统网络通信所使用的通信协议和实现方式进行设计,该控制系统通过套接字技术实现硬件设备间的无线通信,同时对系统软件中各模块及其内部流程进行了设计和说明。最后,对本文所进行的工作和结果进行了总结,并指出了需要进一步解决的问题和后续可能的研究方向。