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永磁球形电动机结构紧凑,能够三自由度运动,未来具有广阔的应用前景。虽然国内外对球形电动机进行了深入的研究,但有些问题仍然未能很好的解决,集中体现在位置检测、电流计算、控制等方面。本文在这些问题上做了一些研究工作,主要内容如下：1.提出了通过检测空间固定点磁感应强度实现转子位置测量的方法。利用圆柱永磁体作为磁源,将其置于转轴之上。使用三维磁感应强度传感器测量空间特定点的磁感应强度数据,通过算法处理,便可得到输出轴在参考坐标系中的位置。仿真分析证明了该方法的可行性。2.通过有限元软件Magnet分析计算