【摘 要】
：
本文以Stewart平台并联机构刚度为研究出发点，为并联机构在大型重载式并联调姿机构和柔性并联六维力传感器在工程实际应用中的性能要求提供技术支撑。通过三维建模软件、虚拟仿真技术和数据处理软件三者间的有机融合，对系统结构刚度进行整体建模，提炼优化设计参数，确定研究对象的性能指标，着重研究并联机构在工程应用中遇到的技术难题，为开发和研制新型的并联机构提供重要的理论依据，对并联机构在工程应用上的推广具有
论文部分内容阅读
本文以Stewart平台并联机构刚度为研究出发点，为并联机构在大型重载式并联调姿机构和柔性并联六维力传感器在工程实际应用中的性能要求提供技术支撑。通过三维建模软件、虚拟仿真技术和数据处理软件三者间的有机融合，对系统结构刚度进行整体建模，提炼优化设计参数，确定研究对象的性能指标，着重研究并联机构在工程应用中遇到的技术难题，为开发和研制新型的并联机构提供重要的理论依据，对并联机构在工程应用上的推广具有重要的实践意义。本文主要的研究如下：首先，通过引入串/并联机构的二阶影响系数矩阵，给出串/并联机
其他文献
随着现代工业地迅速发展，机械设备结构日益复杂化、自动化，设备的状态检测和故障诊断问题越来越受到关注和重视。本论文针对机械故障振动信号非平稳性、非线性等复杂特征，提出了基于分形理论的故障定量分析方法，最后针对机械故障模式复杂难以识别的特点，给出一种基于C均值的核模糊聚类识别方法，然后将上述理论研究应用在斜盘式轴向液压泵和滚动轴承的故障检测中，并给出结果。首先介绍了机械设备故障诊断历程及方法，阐述了传
相对于一般并联机构，运动解耦并联机构的理论分析难度得到大幅降低，设计任务更易于保证，这对提高并联机构的控制精度和发展高速机器人具有很好的实际应用意义。本文以螺旋理论为基础对移动解耦并联结构进行了较为系统的综合与研究，旨在探究一套行之有效的、对工程有指导意义的移动解耦并联机构设计新方法。论文的主要研究内容如下：运用螺旋理论，分析移动解耦并联机构自由度的实现条件，总结机构分支运动副的配置原则，为机构综
轴系扭振是由于作用在匀速转动轴上的扭矩发生变化而产生的振荡波动，可看作对匀速转动轴的频率调制，且调制后的信号为近似于LFM信号的调频信号。工程中应用较多的希尔伯特变换解调法只能用来处理窄带信号，且其是一种积分变换，对解调出的结果进行了低通滤波处理，而这会导致在解调出的调制信号两端和有突变的中间部位产生边缘飞翼和衰减波动，使检测结果的误差很大。分数阶Fourier变换在时频平面内的某个分数阶Four
并联机构与串联机构在结构和性能上形成互补关系，故其在诸多领域得到独特应用。作为并联机构的重要分支，转动并联机构在舰船海况模拟平台、目标追踪等空间定向领域应用广泛，但由于其内在特性——强耦合性，使其在构型设计、运动学与动力学分析、控制和轨迹规划等方面变得非常复杂。本文针对并联机构的强耦合性的问题，提出转动解耦并联机构型综合方法，根据此方法对转动解耦并联机构进行了系统的综合。主要研究内容包括以下几方面
旋转机械是工业生产的重要组成部分，对机械轴承进行实时监测，预测故障发展趋势，具有重要的经济意义。本课题设计的基于超声的便携式轴承故障诊断系统，具有便于携带、经济实用、使用简单等特点。本系统由硬件电路和程序设计两部分组成。硬件电路包括信号调理电路装置与超声信号处理电路装置两部分。其中信号调理电路装置主要完成超声信号的前置放大、带通滤波、可调放大、包络检波及电压强度显示功能。超声信号调理电路装置选择基
机构结构综合是机械设计中富有创造力和活力的重要阶段，它不仅可以改进和优化现有各类机构的结构，而且可以发明、创造出新型机构。近年来，随着机构结构学研究的深入，机构结构综合取得了丰硕的成果，具有各种结构的机构运动链被综合出来，大大推动了机械设计的机构选型和结构优化的进程。然而，随着科技的进步和机械工业化的推进，具有简单结构的机构已不能满足市场的需求，这就使机构结构综合的研究转向具有更加复杂结构的机构。
少自由度的并联机构有着广泛的应用前景，并逐渐成为并联机构领域内的研究热点。多指手相对于常规的末端执行器来说，具有灵活性高、微小位姿易调整、抓取方式多样化，结合并联机构和多指手机构的优点对多手足并联机器人开展研究设计，并对多指手在抓取过程中的协调作用理论进行了系统的研究。本文结合研究的需要以及实际应用，确定主体构型为串并联机构。设计了基于五自由度并联机构的三指混联手机构，该机构由两部分组成：4SPS
自润滑衬垫是织物自润滑关节轴承的关键部件之一，其可靠性直接关系到轴承的使用寿命，关系到其应用装备的安全。通过实验研究衬垫力学性能，存在费时且费力的问题，而应用数值计算方法研究与指导实验可以降低实验成本，提高研究效率。因此应用数值方法研究织物衬垫力学性能及摩擦磨损性能具有重要价值。本文是以自润滑关节轴承织物衬垫为研究对象，以ANSYS为研究工具，建立织物衬垫单胞有限元模型；基于细观力学方法和周期性边
随着现代工业的发展，压力容器广泛应用于电力、石油化工、轻工、纺织、冶金、机械、交通、采矿、医药等行业部门及日常生活中。由于压力容器工作时承受不同的压力载荷及局部应力比较复杂、接触腐蚀性介质、高温或深冷等因素的共同作用，因此，压力容器是一种比较容易发生事故的特种设备。高压气瓶就是压力容器中的一种，也是容易发生事故的一种特种设备。为了保障人们的人身和财产安全，高压气瓶的失效研究具有非常重要的意义。高压
为了改善施工现场的空气质量，提高工人的健康状况，射雾器已经成为当今广泛应用的一种除尘设备，它主要靠轴流风机所产生的风把风机出口高压喷嘴产生的水雾射出去，射出的水雾能和空气中的粉尘颗粒粘附在一起，使粉尘颗粒沉积，大大的净化了空气。轴流风机作为射雾器的核心部件具有很高的研究价值。高速发展的计算机CFD(Computational Fluid Dynamic)数值模拟技术，大大节省了轴流风机的研发成本。