【摘 要】
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相对于一般并联机构，运动解耦并联机构的理论分析难度得到大幅降低，设计任务更易于保证，这对提高并联机构的控制精度和发展高速机器人具有很好的实际应用意义。本文以螺旋理论为基础对移动解耦并联结构进行了较为系统的综合与研究，旨在探究一套行之有效的、对工程有指导意义的移动解耦并联机构设计新方法。论文的主要研究内容如下：运用螺旋理论，分析移动解耦并联机构自由度的实现条件，总结机构分支运动副的配置原则，为机构综
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相对于一般并联机构，运动解耦并联机构的理论分析难度得到大幅降低，设计任务更易于保证，这对提高并联机构的控制精度和发展高速机器人具有很好的实际应用意义。本文以螺旋理论为基础对移动解耦并联结构进行了较为系统的综合与研究，旨在探究一套行之有效的、对工程有指导意义的移动解耦并联机构设计新方法。论文的主要研究内容如下：运用螺旋理论，分析移动解耦并联机构自由度的实现条件，总结机构分支运动副的配置原则，为机构综合时分支的确定提供了理论依据；提出了一种新型移动解耦并联机构型综合方法并给出了其相应的综合过程。
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