5R并联机构只有两个自由度,结构简单、稳定性强、可以作为运动机构应用于各种机器人中,应用前景广泛。本文在对5R并联机构的运动学和机构末端轨迹精度控制分析和研究的基础上,探讨了基于5R并联机构的四足机器人步态规划方法,并通过搭建相应的实验平台验证了本文提出的轨迹控制算法与步态规划方法的正确性以及可行性。本文首先对5R并联机器人的基本结构进行了介绍,并对其结构进行了简化,通过对机器人建立坐标系,通过5R并联机器人各个部件的几何关系,建立了 5R并联机器人末端执行器位置正解与逆解的表达式。其次,对5R并联机器人的末端运动轨迹进行研究,采用时间分割原理,求出机构末端走出期望轨迹所经过的点,且保证所有经过的点都落在期望轨迹上,同时通过数值积分,加入均匀加减速使得电机输出均匀脉冲,实现5R并联机器人末端执行器走出期望轨迹,并且通过仿真与实验相结合,证明了提出的轨迹控制算的可行性以及优越性。再次,对基于5R并联机构的四足机器人进行了步态分析。通过实时规划零力矩点(ZMP)的期望轨迹,得出四足机器人行走或者转向时跨腿号,然后采用摆线轨迹作为四足机器人足端轨迹,最后通过反馈控制来实现四足机器人稳定的连续行走与转向。最后,设计并开发了一款机器人通用型的八轴运动控制卡,制作了相应的两台样机进行相关实验,主要进行了机器人控制系统硬件与软件的设计以及整体的安装和调试工作。通过编写相应的程序代码,对本文提出的轨迹控制算法与步态分析算法进行实验,验证了本文的理论分析以及控制系统的可行性与优越性。