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基于ROS系统的RBPF-SLAM算法的优化与实现
【摘 要】
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随着人工智能的发展,自主移动机器人的研究也越来越火热。而SLAM(同时定位与地图构建)是自主移动机器人的基础技术同时也是重点技术。SLAM技术可以让机器人在未知环境下完成自身定位并获得环境地图,以此实现自主导航。本文的研究方向为室内环境下基于激光雷达的移动机器人SLAM技术。本文对传统RBPF算法的问题进行改进,改进步骤如下:1、针对扫描匹配问题,本文提出一种新的扫描匹配方法-基于特征点的扫描匹配
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
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