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根据助行机器人对安全性和柔顺性的要求,基于阻抗-滑模控制算法,本文提出了一种助行机器人跌倒防护运动控制算法.首先介绍了本文使用的助行机器人,然后建立助行机器人动力学模型和助行机器人阻抗模型,通过设计一个动态补偿器来联合阻抗控制和滑模控制,得到一个运动控制律让机器人在到达滑模面的同时实现阻抗控制,来增加跌倒防护运动控制中的柔顺性.实验结果表明,本文所提出的算法能有效的实现跌倒防护运动.