【摘 要】
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本文研究了一种可建模为非完整独轮车的自主式车辆的导航问题，应用我们最近引入的随机极值搜索方法来导航非完整独轮车，使该车辆能朝着一个未知空间分布的信号场的最大值运动。 在这个过程中，车辆不能感知自身的位置信息，只能利用装备在车辆上的传感器量测到的从源发 出的信号。我们保持车辆向前的速度为常数，仅控制车辆的角速度，对角速度设计了随机源搜索 控制律。在这个控制中，我们采用基于滤波白噪声的激励而不是以往常
【机 构】
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东南大学数学系 南京 210096 Department of Mechanical and A
【出 处】
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2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议
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本文研究了一种可建模为非完整独轮车的自主式车辆的导航问题，应用我们最近引入的随机极值搜索方法来导航非完整独轮车，使该车辆能朝着一个未知空间分布的信号场的最大值运动。 在这个过程中，车辆不能感知自身的位置信息，只能利用装备在车辆上的传感器量测到的从源发 出的信号。我们保持车辆向前的速度为常数，仅控制车辆的角速度，对角速度设计了随机源搜索 控制律。在这个控制中，我们采用基于滤波白噪声的激励而不是以往常用的正弦扰动。利用我们 最近发展的具有随机扰动的一般非线性连续时间系统的随机平均定理，给出了住源搜索控制律下 闭环的稳定性分析，证明了在几乎必然和依慨率意义下车辆收敛到源的小邻域内的局部指数稳定性。本文也给出了收敛速度的显式刻画和最大化收敛速度以及最小化源附近的剩余集的指导性办 法。最后给出仿真及参数相关性研究。
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