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本文针对某一太阳同步轨道卫星,以陀螺、磁强计和太阳敏感器等多种敏感器对空间环境进行测量,采用四元数作为姿态描述,并因应敏感器噪声和陀螺漂移误差,结合了一种简化版本的卡尔曼滤波算法进行姿态估计,通过一个以固定转速(1500rpm)进行提供陀螺定轴性工作的偏置动量轮和磁力矩器进行联合姿态控制从而实现该微小卫星的三轴稳定.