【摘 要】
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本文描述了带有领导者的二阶多智能系统的分布式跟踪控制,介绍了一种分布式事件触发机制以及一种速度估计策略.这种分布式事件触发机制是当多智能体系统某类状态方程的测量误差值超过给定临界值之后,每个智能体的控制输入进行相应更新.基于李雅普诺夫理论,获得了二阶多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件.给出了事件触发机制的时间间隔下限,保证系统不存在Zeno行为.最后,给出的仿真结果表明了所获定理的有效性。
【机 构】
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南开大学天津智能机器人重点实验室,天津300071 南开大学自动化系,天津300071
【出 处】
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第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)
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本文描述了带有领导者的二阶多智能系统的分布式跟踪控制,介绍了一种分布式事件触发机制以及一种速度估计策略.这种分布式事件触发机制是当多智能体系统某类状态方程的测量误差值超过给定临界值之后,每个智能体的控制输入进行相应更新.基于李雅普诺夫理论,获得了二阶多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件.给出了事件触发机制的时间间隔下限,保证系统不存在Zeno行为.最后,给出的仿真结果表明了所获定理的有效性。
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