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针对焊接机器人在线示教再现方式和现有虚拟示教方式的缺陷,开发了以力反馈设备PHANToM为力觉交互接口的虚拟示教的仿真环境,并引入基于虚拟力反馈的曲面跟踪技术,提出了真实感虚拟力的计算模型和渲染方法,通过实验验证,证明了虚拟力输出的稳定性和连续性以及曲面跟踪的有效性。
虚拟示教系统中曲面跟踪技术研究
【摘 要】
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针对焊接机器人在线示教再现方式和现有虚拟示教方式的缺陷,开发了以力反馈设备PHANToM为力觉交互接口的虚拟示教的仿真环境,并引入基于虚拟力反馈的曲面跟踪技术,提出了真实感虚拟力的计算模型和渲染方法,通过实验验证,证明了虚拟力输出的稳定性和连续性以及曲面跟踪的有效性。
【机 构】
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北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083
【出 处】
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第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
【发表日期】
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2006年4期
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