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针对航拍视频全局运动较大的特点以及单一目标模型难以满足实时处理所面临的速度和精度要求的缺陷。提出了结合Mean shift算法和Kalman滤波器且灵活运用友度直方图和颜色直方围作为目标模型的跟踪方法。该方法利用Kalman滤波器预测目标在当前帧的位王，以此作为Mean shift迭代的初始位置。同时，监测Bhattacharyya系数，当其低于一定阈值时目标模型由灰度直方图切换为颜色直方图。实验表明，该方法能实时稳健地跟踪航拍视频中的目标。