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轮式移动机器人(WMRs)的轮子在地形上的位姿决定了WMRs的状态参数，基于该假设本文介绍了一种运动学仿真方法，该方法利用地形几何拓扑信息的变化估计车轮位姿变化，从而确定WMRs的位姿.对此基于虚拟现实技术开发了WMRs虚拟漫游仿真系统，为星球探测机器人遥操作提供了验证平台.
轮式移动机器人运动仿真研究
【摘 要】
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轮式移动机器人(WMRs)的轮子在地形上的位姿决定了WMRs的状态参数，基于该假设本文介绍了一种运动学仿真方法，该方法利用地形几何拓扑信息的变化估计车轮位姿变化，从而确定WMRs的位姿.对此基于虚拟现实技术开发了WMRs虚拟漫游仿真系统，为星球探测机器人遥操作提供了验证平台.
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院机器人学重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039
【出 处】
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第五届全国信息获取与处理学术会议
【发表日期】
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2007年4期
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