工业机器人轨迹追踪、避障的几何动力学与控制方法

来源 :第十届全国动力学与控制学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：luke_kai

【摘要】

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本文提出一种基于几何动力学与控制模型的工业机器人轨迹追踪、避障算法.我们将机械臂轨迹追踪、避障问题转换成黎曼流形M 中的一个粒子相应的运动规划问题.当机械臂与障碍物最近一点距离小于安全距离时,引入虚拟点作为 "吸引子",对机械臂产生虚拟引力,引力方向与机械臂运动方向张成二维平面.

【作者】

：

王本亮安志朋张树邦

【机构】

：

北京理工大学数学与统计学院,北京102466

【出处】

：

第十届全国动力学与控制学术会议

【发表日期】

：

2016年11期

【关键词】

：

几何力学轨迹追踪动态避障回转力

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