【摘 要】
：
机器人自动视点规划是目标物自动三维重构研究中的首要问题,而自动确定下一最优视点的位置和方向是自动视点规划的关键。经典群矢量链法只能确定下一最优视点的方向,该文提出
论文部分内容阅读
机器人自动视点规划是目标物自动三维重构研究中的首要问题,而自动确定下一最优视点的位置和方向是自动视点规划的关键。经典群矢量链法只能确定下一最优视点的方向,该文提出一种简化的2-1/2-D视觉伺服新方法,确定下一最优视点的空间位置。新方法使用群矢量链法以开环的方式控制末端执行器的方向;通过图像质心坐标与目标物图像面积等图像特征,采用基于图像的视觉伺服控制末端执行器的位置。方向控制与位置控制相结合形成2-1/2-D的控制策略,使机器人达到下一最优视点的期望位姿。新方法图像雅可比矩阵维数低,控制方法相比经典2-1/2-D视觉伺服更简单易实现。实验结果显示,该方法可使机器人运动到期望的方向和位置实现自动视点规划。最终生成的目标物曲线表面基本上是完整的,只有因目标物表面有些凹小区域引起的很小盲区。
其他文献
目的探讨综合护理干预对提高老年痴呆患者认知水平和生活质量的影响。方法以神经内科收治的56例老年痴呆患者为研究对象,采用随机数字表法将其分为研究组和对照组,各28例。对
以锡澄运河新夏港船闸为例,提出错位式双线布置和并列式双线布置两种平面布置方案,分析说明错位式双线布置方式的创新性和优越性,给双线船闸的设计思路提供借鉴。对船闸双线
静态存在句是存在句系列中的一类,表示某空间的存在体未发生位移而处于相对静止的状态.文章着重考察动词的语义特征以及动词与后段名词、动词与方位词、方位词与后段名词的语
目的 研究激活Gs蛋白对胆红素诱导的小脑颗粒神经元凋亡的影响及作用机制。方法 采用原代培养的新生大鼠小脑颗粒神经元 ,用霍乱毒素 (CT)激活Gs蛋白 ,用二乙酸荧光素(FDA)
<正>八十年代初，铁路局按照以点带面的方式，对成都东站能力紧张的状况，本着投资少，见效快的原则，于1982年在成都东站调车场，选择4、5两股道，作为减速器加减速顶的点连式调速制式的试
论述了客车生产关键零部件库存控制的必要性,运用存贮论理论建立了关键零部件库存控制的策略,并结合实际计算了关键零部件的库存控制量,既满足了实际需求,又降低了库存成本费
中医基础学是研究和阐述中医学的基础理论和基本知识的学科,其内容抽象,文字深奥,采用传统的教师讲授为主的教学模式,很难将教学内容解释清楚。如能结合教材内容采用多媒体教
目的了解医院肺部感染致病菌分布及其耐药性,指导临床治疗。方法对临床收集的2636份合格痰标本进行分离培养及药敏试验。结果总共分离培养出1032株病原菌,其中革兰阳性细菌31
目前大坝安全监控指标的拟定主要是利用实测资料采用统计方法确定的居多,并且对大坝在地震作用下的安全监控指标研究得很少。为弥补采用实测资料拟定大坝监控指标的不足,文章
由广东外语外贸大学、《中国翻译》编辑部、中国翻译协会联合主办的第三届中国翻译学博士论坛于2015年11月14-15日在广东外语外贸大学成功召开。论坛以专家主旨发言、博士生