【摘 要】
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针对kalman滤波器在IMU的系统噪声和量测噪声的统计特性不能准确获得的情况下导致滤波器的滤波性能变差甚至发散这一问题，通过Yule_Walker功率谱密度分析的方法，迅速获得IM
【机 构】
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中国民航大学电子信息工程学院,天津 300300
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针对kalman滤波器在IMU的系统噪声和量测噪声的统计特性不能准确获得的情况下导致滤波器的滤波性能变差甚至发散这一问题，通过Yule_Walker功率谱密度分析的方法，迅速获得IMU测量数据包含的各种噪声成分，选用IIR滤波器中的butterWorth滤波器，实现了对测量数据较为理想的滤波，为在静基座条件下捷联惯导系统的初始对准提供了较为理想的数据。
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