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以高性能仿人机器人伺服灵巧手臂研制为背景,针对关节数量多,实时性和可靠性要求高的特点,提出一种多级分布式的控制系统结构,设计了建立在CAN总线和CANopen协议基础上的模块化控制系统,实现了多个关节电机的实时控制。系统实时性好、运行稳定且控制精度较高,仿人伺服灵巧手臂具备完成乒乓球发球和击球的协调运动能力,达到了预期效果。相关的设计方案同样适用于其他机器人的控制系统应用。