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蛇型机器人在搜救等领域具有广泛用途，国内外已有多家单位开发研制.驱动效率低是存在的重要问题.用多功能摩擦实验机研究驱动蛇运动的腹部及腹侧部的摩擦特性，用体视显微镜研究其微观几何特征.结果表明摩擦系数在不同部位。不同方向上是不同的(腹侧部比腹部在由头至尾这个方向上要小40％，但在相反方向大致相等;同部位在由头至尾的方向上表现的摩擦系数要比相反方向低50％).鳞片对摩擦的各向异性特性有利于蛇的前进运动，表明了鳞片在蛇的运动中起到了很重要的作用.这个研究为提高蛇型机器人驱动效率提供了启发，也就是说在蛇形机构中有必要引入人工鳞片，以使机构的动力性能与驱动效率有较大提高.