【摘 要】
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本文基于线性微分包含的概念,针对一类可以化为多面体线性微分包含的约束非线性系统,给出一种双模预测控制算法。首先利用泰勒级数对系统线性化,通过对每个偏导数分别取最大
【机 构】
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上海交通大学自动化研究所,上海200240
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本文基于线性微分包含的概念,针对一类可以化为多面体线性微分包含的约束非线性系统,给出一种双模预测控制算法。首先利用泰勒级数对系统线性化,通过对每个偏导数分别取最大和最小的方法构造多面体描述不确定系统包裹原非线性系统,然后对这个多面体描述系统构造不变集,并通过求解有线性矩阵不等式约束的半定规划得到反馈控制器,从而获得原非线性系统的控制律.算法以线性不确定系统作为桥梁,避免了在线求解非线性预测控制中复杂的非凸非线性规划问题,能够满足系统实时优化的要求,而且原非线性系统的稳定性可以通过多面体描述系统的稳定性保证。
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