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带键孔轴是工业上广泛应用的非圆孔轴，与普通的圆形孔轴相比较，带键孔轴的插入过程比较复杂和困难。该文对非圆孔被动法装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，建立了柔性装置的力学模型，导出了插入力的计算公式。分析和实验表明，由于周向角误差的存在，装配过程中产生了附加的插入力，增加了插入过程的困难。
非圆孔轴机器人装配插入力分析
【摘 要】
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带键孔轴是工业上广泛应用的非圆孔轴，与普通的圆形孔轴相比较，带键孔轴的插入过程比较复杂和困难。该文对非圆孔被动法装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，建立了柔性装
【机 构】
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航空航天大学机械工程系
【出 处】
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全国高校机电控制与机器人研究会第二届年会
【发表日期】
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1996年期
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