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基于图像矩,应用视觉反馈信息,给出一种自适应控制器,可补偿机器人的所有动态特性,降低由机器人和有效负荷的动态不确定性所引起的设计敏感性,并证明控制系统可在图像坐标系中实现物体的运动控制.
基于图像矩的自适应视觉伺服机器人控制
【摘 要】
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基于图像矩,应用视觉反馈信息,给出一种自适应控制器,可补偿机器人的所有动态特性,降低由机器人和有效负荷的动态不确定性所引起的设计敏感性,并证明控制系统可在图像坐标系中实现物体的运动控制.
【机 构】
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燕山大学电气工程学院(河北秦皇岛)
【出 处】
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中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2004年9期
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