论文部分内容阅读
本文应用退步控制设计方法研究欠驱动航天器的姿态控制问题。首先，将系统分为运动学和动力学两个子系统分别进行控制律的设计。导出了一种动力学子系统的镇定控制律,以减低不可控轴的角速度分量对运动学子系统的影响。在此基础上，假设这一角速度分量为小量，利用运动学中的角速度交叉耦合项对不可控轴的姿态进行控制。通过推导出角速度中间控制律，实现了运动学子系统的镇定，并进一步设计了姿态退步控制律。最后，进行了数字仿真，验证了所推导的控制律的有效性。