【摘 要】
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往返取物递送的移动机械臂在入位定点抓取物体时,自身重复定位不确定性将影响抓取准确性.为此本文提出一种克服位置不确定性的移动机械臂物体抓取新方法.采用车载激光传感器和眼在手外的RGB-D传感器数据相结合,标定移动机械臂的手眼关系并同时利用ICP算法补偿移动底盘位置偏差.选取顶抓策略来简化末端手爪抓取位姿描述,并相应地采用点云预处理、作业平面滤除、物体分割检测、抓取姿态特征提取、运动规划等过程,实现了
【机 构】
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东南大学自动化学院,江苏省南京市210096
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往返取物递送的移动机械臂在入位定点抓取物体时,自身重复定位不确定性将影响抓取准确性.为此本文提出一种克服位置不确定性的移动机械臂物体抓取新方法.采用车载激光传感器和眼在手外的RGB-D传感器数据相结合,标定移动机械臂的手眼关系并同时利用ICP算法补偿移动底盘位置偏差.选取顶抓策略来简化末端手爪抓取位姿描述,并相应地采用点云预处理、作业平面滤除、物体分割检测、抓取姿态特征提取、运动规划等过程,实现了对规则形状物体的自动抓取.在机器人服务作业场景下,实验验证了该方法的有效性和可行性.
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