【摘 要】
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机械手是一个复杂的动力学系统。由于其运动可以通过其他途径求得，其动力学问题则变为已知运动求力的问题，用建立拉格朗日方程从而进行分析研究则很方便。该文着重从最简单的机
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机械手是一个复杂的动力学系统。由于其运动可以通过其他途径求得，其动力学问题则变为已知运动求力的问题，用建立拉格朗日方程从而进行分析研究则很方便。该文着重从最简单的机械手的动力学分析来阐明工程中如何应用建立拉格朗日方程的方法（该文将这种方法称为拉格朗日力学的方法）来求解机械手这样的复杂的质点系的动力学问题。（本刊录）
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