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考虑了一类带有不确定性和未知定常参数的非线性系统的状态反馈鲁棒镇定问题.应用微分几何方法和Lyapunov函数法,构造出状态反馈控制器.所获得的控制器可以在线估计参数误差,并根据其估计值对闭环系统进行鲁棒控制.文中还利用一个RBF神经网络学习系统不确定性的未知上界,有效的克服了系统不确定性的影响,保证系统是全局鲁棒渐近稳定的.仿真算例验证了控制律的有效性.