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车辆横摆稳定控制是保证车辆动态稳定性的重要手段。本文针对车轮制动的强非线性特点，为基于主动制动的车辆横摆稳定控制方法设计了基于模型预测控制的车轮期望滑移率的规划方法，保证车轮在制动过程中的稳定性。该车辆横摆稳定控制系统可以在线滚动地求解车轮的期望滑移率，在保证车轮制动稳定性的前提下，保证车辆的横摆稳定性。