【摘 要】
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为削弱滑模控制的抖振现象同时保证控制系统鲁棒性，构造了新型切换函数，在系统状态相对切换面的运动趋势改变时控制结构进行切换，并使切换面处控制连续。新型切换函数引入了伪滑模面，提出了非线性控制结构，用以消除伪滑动模态产生的抖振。仿真实验对比结果表明新方法比其他传统方法具有明显的优越性，同时证明非线性控制结构控制效果优于线性控制结构。
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨 150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨 150001
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为削弱滑模控制的抖振现象同时保证控制系统鲁棒性，构造了新型切换函数，在系统状态相对切换面的运动趋势改变时控制结构进行切换，并使切换面处控制连续。新型切换函数引入了伪滑模面，提出了非线性控制结构，用以消除伪滑动模态产生的抖振。仿真实验对比结果表明新方法比其他传统方法具有明显的优越性，同时证明非线性控制结构控制效果优于线性控制结构。
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