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本文针对自主研制ARM+FPGA组成的小型可编程控制器，利用ARM 微处理器32 位位宽资源，FPGA 并行运算的功能和特点，提出指令设计原则与设计方法，分析基本指令特点，划分不同类型的指令，将指令分为三个层次进行编码，顶层编码完成操作码和操作数软元件的类型编码；次顶层完成软元件编号的编码；第三层完成软元件的参数或多个操作数的编码。该指令系统提高了PLC 运行速度，通过了PLC 语句与二进制和十六进制指令代码相互转换正确性与唯一性的测试。