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针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证了航向控制系统的鲁棒稳定性。仿真对比结果验证了所提出控制方法的有效性。
喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法
【摘 要】
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针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。
【机 构】
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哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学水下机器人重点实验室
【出 处】
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中南大学学报：自然科学版
【发表日期】
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2013年期
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF1321003,13CX02049A)
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