【摘 要】
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传统惯性器件系统级标定时,都是以IMU敏感轴与转台转轴重合的方式进行标定路径设计的,其转轴每转1次,仅有2个敏感轴位置发生变化.为高效激励惯性器件各误差项,设计一种IMU偏
【机 构】
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航天工程大学,北京101416解放军63961部队,北京100012
【出 处】
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全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会(GIIC2018)——2018智能无人系统大会
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传统惯性器件系统级标定时,都是以IMU敏感轴与转台转轴重合的方式进行标定路径设计的,其转轴每转1次,仅有2个敏感轴位置发生变化.为高效激励惯性器件各误差项,设计一种IMU偏轴安装结构,其转轴每转1次,可同时实现3个敏感轴位置发生变化,在此基础上设计一种基于IMU偏轴转位的惯性器件系统级标定方案,建立了包含陀螺和加速度计常值误差、安装误差和标度因数误差共24个误差项的30维系统误差模型,使用分段线性定常法(PWCS)和奇异值分解法(SVD)法对每种标定路径下系统各状态的可观测能力进行分析,与传统经典系统级标定方案相比,所提方案不仅能实现状态的全维观测,且各状态的可观测度整体上均比传统方案高,使用滤波器对惯性器件标定时,其标定时间更短,精度更高,且所提方案所需转台轴数由三轴变为双轴,降低了对硬件条件的要求.
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