【摘 要】
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针对遥控水下机器人的控制系统采用了模块化的设计方法，设计了一系列标准的硬件模块和各个模块对应的CAN应用层协议，并使用Visual Basic 6.0开发了各个模块的上位机软件。本文用AI模块的上位机软件和CAN协议格式作为说明，详细介绍了CAN应用层协议的报文格式和通信模式设计。实验结果表明，该协议能够保证通信的可靠性，能减少遥控水下机器人控制系统软件设计中的重复性工作并缩短了软件开发周期。
【机 构】
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机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100049
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针对遥控水下机器人的控制系统采用了模块化的设计方法，设计了一系列标准的硬件模块和各个模块对应的CAN应用层协议，并使用Visual Basic 6.0开发了各个模块的上位机软件。本文用AI模块的上位机软件和CAN协议格式作为说明，详细介绍了CAN应用层协议的报文格式和通信模式设计。实验结果表明，该协议能够保证通信的可靠性，能减少遥控水下机器人控制系统软件设计中的重复性工作并缩短了软件开发周期。
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