本文以三平行轴二级斜齿轮传动的转子系统为研究对象,考虑轮齿间静态传递误差以及转子质量不平衡等因素的影响,建立了通用的全自由度齿轮啮合动力学模型。由于齿轮的啮合作用,齿轮轴系的振动与简单的转子系统有着本质的区别,突出特征为各轴之间的弯扭轴摆耦合振动,故将啮合动力学模型与转子系统进行耦合,利用商用有限元软件ANSYS建立了平行轴系齿轮转子系统有限元模型。平行轴系采用梁单元Beam188进行模拟,齿轮采用集中质量单元Mass21进行模拟,齿轮间的啮合和轴承的支撑均采用弹簧单元Combin14进行模拟。与传统模型采用刚度矩阵模拟齿轮啮合的方法相比,本文所提出的模型避免了对啮合刚度矩阵进行复杂的公式推导,建模过程简单、直观明了。结果表明:通过与传统模型固有特性的对比,新模型和传统模型的固有频率吻合良好,且振型完全一致,验证了新模型的固有特性的正确性;在正常齿轮转子系统建模的基础上考虑静态传递误差和转子不平衡等因素的影响,通过与传统模型的幅频响应曲线对比,两种模型所得结果一致,从而进一步验证了新模型的动态特性的正确性。此外,本文所提的新模型在建模过程以及加载由于静态传递误差产生的激振力方面,较传统模型都具有更为方便、直观的特点,便于其他学者理解与运用,进行深层次的研究。