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冗余驱动并联机构的运动控制分析与应用

来源 :第二十二届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lity1021

【摘 要】

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本文主要论述了并联机构的奇异点分析及其设计的几何分析方法,进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学研究,提出了控制方案和控制策略,采用高速高精度运动控制器实现了并联机

【作 者】

：

王昕 李泽湘 

【机 构】

：

哈尔滨工业大学深圳研究生院香港科技大学电气电子工程系

【出 处】

：

第二十二届中国控制会议

【发表日期】

：

2003年8期

【关键词】

：

并联机构 冗余驱动 运动控制 工业机器人 

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本文主要论述了并联机构的奇异点分析及其设计的几何分析方法,进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学研究,提出了控制方案和控制策略,采用高速高精度运动控制器实现了并联机构双闭环点位控制应用.

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