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介绍了一种新型3-PSP空间并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现一维平动和二维转动机构学原理,计算出该机构的自由度,建立3-PSP并联机构的位置方程,解出其位置正解.该并联机构是三条完全相同支链的空间并联机构,结构比较简单,是对S类并联机构的重要补充,在工业机器人、并联机床、位姿调整器和少自由度微型模拟器等领域具有广泛应用.