【摘 要】
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OpenCV有500多个图像处理的API函数,覆盖面广,可用于机器视觉的辅助计算.然而,由于它是开源软件,在极少数的部分细节上,有时不能完全满足实际应用需求.经多次测试,match Template函数在检测区域的图像内,对模板图像进行匹配,所得到的位移值是准确的,但不能给出旋转角.文中以OpenCV图像匹配函数做位移测量,在检测区域内,测量模板图像(被查找的已知物体:工件)在检测范围内的二维坐标
【机 构】
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武汉天之逸科技有限公司,湖北武汉430075
【出 处】
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2018第三届湖北省机械行业产学研训合作峰会暨第二届一次湖北省机械工程学会教育工作委员会2018年学术年会
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OpenCV有500多个图像处理的API函数,覆盖面广,可用于机器视觉的辅助计算.然而,由于它是开源软件,在极少数的部分细节上,有时不能完全满足实际应用需求.经多次测试,match Template函数在检测区域的图像内,对模板图像进行匹配,所得到的位移值是准确的,但不能给出旋转角.文中以OpenCV图像匹配函数做位移测量,在检测区域内,测量模板图像(被查找的已知物体:工件)在检测范围内的二维坐标位移;然后,根据测量值,计算已检测到的模板图像的矩形几何中心点在检测区域内的坐标值;以该中心点为旋转中心,以模板图像尺寸为取图尺寸,在0°～359°的范围内,从0°开始,以步长1°进行360次旋转取图;每次取图后,将获取图像与模板图像进行像素点遍历比较,计算匹配率;在360个匹配率中,找到最大匹配率,此时的角度即为被检测物体的旋转角;通过(Socket或ModBus)通信,将二维位移值和旋转角传送给工业机器人,从而引导工业机器人去抓取被检测到的物体(工件).开源软件和自主算法适用于教学.
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