【摘 要】
：
叉车作为仓储物流的一个重要组成部分，承担着货物的存放，提取和运输等功能，其工作效率直接影响着整个仓储物流系统的工作效率，叉车的运动规律及其控制策略直接影响着叉车的性能及其工作效率。本文通过对类叉车式移动平台进行运动学模型的建立和分析，根据其运动学模型设计出移动平台在非完整约束下的速度和转角控制器，使得移动平台在没有路径规划的前提下能够从当前的位姿到达目标位姿，且整个运动和控制过程具有平顺性。
【机 构】
：
华南农业大学工程学院,广州510642 华南农业大学工程学院,广州510642;华南农业大学南方农
【出 处】
：
2016中国农业机械学会国际学术年会
论文部分内容阅读
叉车作为仓储物流的一个重要组成部分，承担着货物的存放，提取和运输等功能，其工作效率直接影响着整个仓储物流系统的工作效率，叉车的运动规律及其控制策略直接影响着叉车的性能及其工作效率。本文通过对类叉车式移动平台进行运动学模型的建立和分析，根据其运动学模型设计出移动平台在非完整约束下的速度和转角控制器，使得移动平台在没有路径规划的前提下能够从当前的位姿到达目标位姿，且整个运动和控制过程具有平顺性。
其他文献
Southern rice black-streaked dwarf virus (SRBSDV) (or Rice black-streaked dwarf virus 2, RBSDV-2) is a recently-described member of the genus Fijivirus within the family Reoviridae (Zhou et al., 2008;
In plants, RNA silencing is a natural mechanism against viral infection, and virus-derived small interfering RNAs (vsiRNAs) are thought to play an important role in the interactions between viruses an
为了提高电子鼻检测玉米霉变程度的正确率,该文探究了电子鼻信号多特征组合表征对霉变玉米鉴别结果的影响。首先,由于玉米本身自带的有孢子,孢子由霉菌产生,它们在适宜的生长环境下可使玉米产生霉变,因此不同霉变程度的玉米由实验室在温度为30 ℃,相对湿度为90％的条件下培育产生。试验发现,培养时间不同,对应的玉米霉变程度不同,所以可用培养初始(新鲜玉米)、第2 天、第4 天、第6 天、第8 天来标记玉米的不
夏玉米免耕播种时，需及时了解种肥开沟器秸秆拥堵和排种顺畅的情况，并能根据品种和亩播量调整播种株距，结合新研发的玉米免耕播种施肥机的结构特点，设计了玉米播种机作业状态智能模糊监控系统，玉米播种机作业状态监控系统由车载计算机、GPS 接收机、数字摄像头、倾角传感器、USB-CAN 接口模块、位移传感器、电控株距无级调节器、CAN 总线模拟量输入模块、CAN总线数字量输入输出模块、CAN 总线脉冲计数模
本文将惯性传感器技术应用于开沟机开沟深度检测中，提出一种差分式开沟深度检测系统，并围绕开沟深度(简称沟深)检测中数据滤波的问题展开研究。差分式开沟深度检测系统利用惯性传感器检测挖沟机具的位姿参数，并将数据传至检测系统中央处理器，通过安装于挖沟机臂上的惯性传感器与车体上作为参照的惯性传感器，将其进行差分化处理并获得位姿相对倾角差值，从而消除田间土地不平等、机具作业振动对检测带来的影响。
履带式稻麦联合收割机作业时伴随强烈噪声、震动、粉尘，而且割台绞龙、脱粒滚筒等重要的零部件，需要由司机实时监控。随着我国农业生产老龄化的加剧，有必要以智能系统代替司机，实现车载无人化收割作业。
为提高农机自动导航系统性能，本文提出了一种基于GNSS 的农机自动导航路径搜索方法和基于预瞄点搜索的纯追踪模型。系统可根据农机不同作业需求，选择直线路径搜索或曲线路径搜索，实现农机直线和曲线自动导航作业；建立基于预瞄点搜索的纯追踪模型，并将其用于农机转向控制，该模型不涉及复杂的控制理论，适用性强。
针对国内穴盘育苗精量播种机播种精度低，对不同形态蔬菜种子及穴盘规格适应性差，不能满足蔬菜工厂化育苗要求等问题，设计了一种气吸针式穴盘育苗精播机，整机采用全气力驱动，能连续实现自动进盘、打穴与单粒播种，适应不同作物、不同穴盘规格的育苗作业。
为实现超级稻等作物的秧盘育秧精密播种，供种装置的供种精度是衡量精密播种性能的重要指标之一，针对现有外槽轮式供种装置存在充种不均匀的不足，从定量供种理论与试验研究角度，深入探讨定量供种技术。
针对传统的树冠强迫振动方法作业过程中采收效果差及伤树(枣)率高等问题，提出一种将自激振动理论与力补偿理论相结合的方式，并设计出一种基于自激振动力补偿的红枣采收试验装置，以提高振动采收效果，降低红枣与果树的损伤。